Day2

CLAS受信機の設定を行い、マイコンボードと接続して、Bluetooth経由でCLAS受信機から出力せれた測位情報（NMEAデータ）を確認します。

様々な受信機メーカーからCLAS受信機が発売されていますが、ここではセプテントリオ社のmosaic-CLASを使用します。mosaic-CLASはPCのブラウザーで設定ができ、複数のシリアルポートを搭載していて扱いやすい受信機です。

mosaic-CLASをPCに接続し、WebGUIからNMEAデータの出力設定をします。ここではGGAとVTGをCOM2から出力するよう設定します。

※NMEAのGGAとVTGのフォーマットについてはこちらに詳しく説明されています。

mosaic-CLASが出力するNMEAデータを解析するマイコンボードにはESP32-DevKitを使用します。

mosaic-CLASとESP32-DevKitをブレッドボードやジャンパーワイヤーなどを使って下記の通り接続します。

ESP32-DevKitにArduinoIDEで下記スケッチを書き込みます。

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#include "BluetoothSerial.h"

BluetoothSerial SerialBT;

void setup() {

  Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 15, 2); // RX15 TX2 / mosaic-CLAS

  SerialBT.begin("NMEA_esp32");

}

void loop() {

  // NMEAを1行読み込み、Bluetoothで出力する

  String line = Serial1.readStringUntil('\n');

  SerialBT.println(line);

}

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スマートフォンでデバイス名「NMEA_esp32」にBluetoothペア設定をします。スマートフォンのSerial Bluetooth Terminalを起動し、接続先デバイスとして「NMEA_esp32」を選択してBluetooth接続します。NMEAデータのGGAとVTGが出力されていることを確認できます。