エントリー動画

※エントリーNo. 007は出場辞退

2021年10月13日掲載

◆一言アピール（300字以内）

前年度からのロボカーを引継いでの出場です。

外部機器との通信など走行プログラムとは関係ない箇所でエラーが多く、テスト走行に至るまでにかなり苦労しました。ハード面は前年度のものと変わりませんが、新たに細かいチューニングを施し走行を改良しました。狭い競技会場(パイロンの両端が約10m)での正確な走行にご注目ください。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：MJ-3021-GM4-QZS-EVK

ロボットカーの制御装置：XENO4

使用している衛星：GPS、QZSSなど

衛星測位以外のセンサー：BMX055

測位方式：PPP-RTK(CLAS)

車体：ボルボA60Hダンプトラック

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月12日掲載

◆一言アピール（300字以内）

本大会では加点ポイントを確実に取得することを目標とし，シンプルな構成のロボットカーを作成しました．M8PによるRTK測位結果を利用し，制御を行っています．今回はスペースの都合上，速度を出すことが厳しいためREIWAポイントの獲得に力を入れました．競技終了時に光るヘッドライトにも注目してみてください．

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：u-blox C94-M8P-4

ロボットカーの制御装置：Raspberry Pi3 model b+

使用している衛星：GPS

衛星測位以外のセンサー：なし

測位方式：RTK

車体：1/12RC オフロードカー ランチボックス ブラックエディション

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月12日掲載

◆一言アピール（300字以内）

現役高専生が初めて作ったロボットです。

余計なセンサは使用せず、GPSモジュールのみで走行しています。（本当は乗せたかった...）

REIWAポイントを獲得し、1周で100点を獲得し、優勝してみせようと意気込んでいました。しかしソフトウェアの制作に時間をかけすぎた結果、制御装置を乗せるハードがずたずたに...せめてしっかり走ってくれよ！

N氏：滑らかに方向転換するように頑張りました。

W氏：ボディの軽量化に努めました！！

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：ZED-F9P

ロボットカーの制御装置：Arduino Raspberry Pi 3B

使用している衛星：GPS Galileo BeiDou QZSS GLONASS

衛星以外のセンサー：なし

測位方式：RTK

車体：TAMIYA ROCK SOCKER

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月12日掲載

◆一言アピール（300字以内）

先輩からロボットカーと研究を引継ぎ二度目の出場となります。

昨年度は、走行中の緯度と経度を測定し、軌道修正制御なしで指定した距離を走行させて９０度旋回させることを繰り返して８のセグメント走行をさせ、何とかコースを１周しました。

今年度は、原点と目標点を通るベクトルと、原点と移動したロボットカーの地点を通るベクトルの外積から求められるCTE(Cross Track Error)を制御対象としたPID制御を取り入れて、軌道修正をできるようにしました。

ロボットカーの構成は昨年度から変更はなくアンテナと受信機、Raspberry Pi3 B+のみで制御を行うシンプルなものとなっています。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：NEO-M8P-2-11

ロボットカーの制御装置：Raspberry Pi3 B+

使用している衛星：GPS, QZSS, BeiDou

衛星測位以外のセンサー：なし

測位方式：RTK

車体：TAMIYA MF-01X

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月12日掲載

◆一言アピール（300字以内）

株式会社 CuboRex （キューボレックス ）からご提供いただいた クローラ型ロボットユニットの CuGo V3 に、ドローン用のフライトコントローラ APM (AuduPilot Mega) を搭載し、 QZSS/GNSS ロボットカーコンテストに参加するために自律走行ロボットカーを製作しました。

基本的な構造は APM/rover です。

ドローンのフライトコントローラ APM2.6 を Rover のファームウェアに書き換えてラジコンカーを制御します。

車のステアリングとスロットルの信号を左右クローラのモータ制御に変換するために、 ArduinoUno で製作した DMC(Dual Moter Controller) を追加しました。

◆ロボットカーのスペック

GPS モジュール名： ublox NEO-M6

ロボットカーの制御装置： APM 2 .6 ArduPilot Mega 2.6/ rover)Farmware

使用している衛星： GPS QZSS(L1C)

衛星測位以外のセンサー：

・加速度センサ ー： APM 2.6 内蔵

・地磁気： GPS アンテナ モジュールに内蔵 (I2C)

測位方式：単独測位

車体： CuGo V3 クローラユニット https://cuborex.com/cugo/

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月13日掲載

◆一言アピール（300字以内）

「LunchBox」は、2周波のZED-F9PというGPSモジュールを搭載しています。RTK測位を可能とするために本研究室に製作した基準局を設置し、そこからの補正データ送信を可能とするためにXbeeを使用しています。ロボットカーの制御装置はArudinoUnoを使用しています。妨害な電波を遮断する工夫として箱の周りにアルミホイルを巻いてあります。今回のロボットカーは予めウェイポイントを指定して走らせましたが、8の字の半分ほどしか走行させることしかできませんでした。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：ZED-F9P

ロボットカーの制御装置：Arduino

使用している衛星：QZSS GPS Galileo BeiDou GLONASS

衛星測位以外のセンサー：地磁気

測位方式：RTK

車体：TAMIYA

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月13日掲載

◆一言アピール（300字以内）

去年はエントリーしてはいましたが完成が間に合わず参加できませんでした。今年が初参加になります。1番の特徴はモデルベース開発を使用したところです。ロボットカー制御プログラムにはxcos/scilabを使用しました。測位はGNSSレシーバーのみの単独測位になっています。他には走行中にデータのロギングさせることによって、走行軌跡などを検証できるようにしました。目標地点の判別や到達の切り替わりが遅く、思った通りの動きができませんでしたが、問題を一つづつ解決していき思い通りに走らせることができました。ハード面では3Dプリンターやレーザー加工機、CADを使用して車体に基盤を載せる部品などを自作しました。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：LIGHTHOUSE SEKIREI-S9P（u-blox ZED-F9P モジュール）

ロボットカーの制御装置：LattePanda V1.0 (Win10,Alduino内蔵)

使用している衛星：GPS,QZSS,GLONASS,Galileo,BeiDou

衛星測位以外のセンサー：なし

測位方式：単独測位

車体：Tamiya 57899 XB Series No.199NSX

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月13日掲載

◆一言アピール（300字以内）

このロボットは、それなりの装備でもスピードをだせるようにモータを二つ。バッテリも二つ搭載しました。また、小回りを利かせる為に、後輪操舵を採用。 レイアウトの都合上、独立したステアリング構造を持っています。全体のバランスは大分調整が必要ですが、可能性を感じる車体に出来上がっています。爆走の実現のために必要な課題も本活動で見えてきたので発表会で説明したいと思います。本動画で使用したコースはパイロン間が18m程度です。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：ZED-F9P

ロボットカーの制御装置：ESP32

使用している衛星：QZSS GPS BeiDou

衛星測位以外のセンサー：地磁気センサ

測位方式：RTK

車体：(TAMIYA) The HORNET改 x 2

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月13日掲載

◆一言アピール（300字以内）

昨年の、ボロボロケンシロウがパワーアップして帰って来た！

新しい3Dプリンター、基板加工機によってハード面を一新し、様々な種類のGNSS受信機に対応する事が可能となった！ 

本ロボットは、F9P・SPRESENSE・MJ-3021-GM4-QZS-EVKを搭載する事が可能であり、それぞれの受信機・測位法にてロボットの制御を行い、8の字を走行する事を目指して開発した。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：u-blox社ZED-F9P，SONY Spresense，マゼランシステムジャパン株式会社  MJ-3021-GM4-QZS-EVK

（アンテナ  小峰無線社 QZG12aQ，マゼランシステムジャパン株式会社  MJ-3009-GM4-ANT+）

ロボットカーの制御装置：Raspberry Pi3 B+

使用している衛星：GPS,QZS,Galileo,GLONASS,BDS

衛星測位以外のセンサー：

測位方式：RTK，SLAS，CLAS，MADOCA

車体：タミヤ製  1/12 RC ランチボックス

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）

2021年10月11日掲載

◆一言アピール（300字以内）

2019年ぐらいから参加しようとしてましたが、結局今年が初出場です。GNSSのデバイスが安くなってきたので、自分でいろいろ触って遊んでいます。今回はardupilotというDrone用制御ソフトウェアを利用して、参加してます。自分ではコードを一行も書いていません。ソースを触らないかわりに設定がいろいろあって分かりにくいところもありますが、一度動くようになると、ソフトのバージョンアップに従って新しい機能が自動的に使えるところなどがうれしいです。

◆ロボットカーのスペック

GPSモジュール名：ublox ZED-F9P + TOPGNSS 107を30cm離して2台利用

ロボットカーの制御装置：FC-10 (Ardupilot)

使用している衛星：QZSS GPS Galileo BeiDou

衛星測位以外のセンサー：地磁気、IMU

測位方式：RTK

車体：TAMIYA グラスホッパー

◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）