エントリー動画（全13チーム）
※エントリーNo. 001, 003, 009は出場辞退
【002】AK02（Project Ackerman）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
実は2018年のコンテストからエントリーしてはいましたが、機体を完成できず参加できていませんでした。念願の初参加です。GPSモジュールや制御装置は当時のまま流用なので多少古臭いです。しかし古いながらも２つのアンテナの冗長性によりなかなかの信頼性ある位置計測ができます。独特のシャーシ構造と独特の外見にもご注目ください。また本動画では触れられませんでしたがCADで描いた図形をたどる機能を追加しましたので、地上絵などを描く実験走行を今後行ってみる予定です。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：(ublox NEO-M8T + Tallysman TW4721) x 2
ロボットカーの制御装置：raspberrypi3B + ArduinoNano/UNO
使用している衛星：GPS,Beidou,Galileo,QZSS
衛星測位以外のセンサー：地磁気(+ジャイロ、加速度)、モーターのエンコーダ
測位方式：RTK
車体：自作オリジナル
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【004】ケンシロウMk-II（岡本研究室A）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
昨年、競技が終わっても停止しないロボットを作りあげた、岡本研究室の吉田がケンシロウをアップデートした帰ってきた！しかし、研究室の3Dプリンタの不調、基板加工機の製作の遅れによりハード面では去年のロボットをそのまま引き継いだ為、ボロボロの状態である！(テープだらけ、配線は時々切れる)果たして、今年は走り切れるのか！？本ロボットは、F9Pを用い2周波受信を行いRTK処理を行い尚且つ、RTKRCVを用いることにより測位結果を確認しながらロボットの走行が可能であり、精度の良い測位を行い、走行可能なロボットの製作を目指した。(できたとは言っていない)
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：u-blox社ZED-F9P（アンテナ：小峰無線社QZG12aQ）
ロボットカーの制御装置：ArudinoMEGA
使用している衛星：GPS,QZS,Galileo,GLONASS,BDS
衛星測位以外のセンサー：
測位方式：RTK
車体：タミヤ製 1/12 RC ランチボックス
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【005】海洋丸ver.F9P（Denshi lab）
2020年10月27日掲載
◆一言アピール（300字以内）
ublox製の受信機、ZED_F9Pの内蔵RTKエンジンを用いて制御しています。制御はPurePersuitを採用し、直線では早く、回頭する際は遅く走るように調整しています。先代の方から受け継いだ愛らしい見た目にも注目です。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：ublox_ZED-F9P
ロボットカーの制御装置：Reneses_SH2A7216
使用している衛星：GPS,QZS,Galileo,GLONASS,BDS
衛星測位以外のセンサー：磁気コンパス
測位方式：RTK
車体：TAMIYA_G6-01
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【006】シラス丸
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
MSJ製の受信機、CLAS信号を受信して制御しています。制御はPure Persuitを採用していて、速さは重視せずに精度を重視しました。また、今回の競技会場は非常に狭いため（両端のパイロン間距離が20mではなく、8mになっている）、高精度な制御が求められてかなり苦労しました。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：MJ-3021-GM4-QZS-EVK（多周波マルチGNSS受信、ディスクリート版）
ロボットカーの制御装置：XENO4
使用している衛星：GPS、QZSSなど
衛星測位以外のセンサー：BMX055の角速度
測位方式：CLAS-RTK
車体：ボルボ A60H ダンプトラック
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【007】MegaStar（TDU_Craft.Lab残党）
2020年10月27日掲載
◆一言アピール（300字以内）
「MegaStar」は、ベース機体の性能に影響が出ないように、電装の軽量化をしました。そのため、安定した高速走行が可能なようです。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：ublox-M8T
ロボットカーの制御装置：Adafruit HUZZAH32 - ESP32 Feather Board
使用している衛星：GPS, QZSS
衛星測位以外のセンサー：HMC6352（ディジタルコンパス）
測位方式：RTK
車体：KYOSHO アルティマ SC6
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【008】すとーんちょこれーと（茨城高専わーるど）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
初出場です。raspberry piを使ってNtripで茨城高専の基準局のデータを取り、ublox製の受信機であるF9Pと合わせてRTKをしようとしました。しかし、ラズパイとarduino間のデータ送受信がうまくいかず、想定通りの走行ができませんでした。できたところまでで動画を作成したので、よろしくお願いします。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：ZED F9P
ロボットカーの制御装置：Arduino
使用している衛星：GPS QZSS BeiDou Galileo
衛星測位以外のセンサー：なし
測位方式：RTK
車体：TAMIYA 電動 RC4WD オフロードカー
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【010】AREND EVOLUTE（Team Katy）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
（たぶん）速いです。低重心レイアウトを目指し、高速なモータとアンプを採用。走行アルゴリズムは、行き過ぎを許容したバーチャルウェイポイントの特性を強化し、REIWAポイントを意識した最小限の通過点数を実現。測位には約20km強離れた電子基準点からの補正データを利用しており、ナビゲーションレートを51mS～100mSで使用。安全面に考慮し、早朝/深夜の公園が試験場所となり制限の多い中で何とかエントリーまでできました。ロボットカー走行音は重視し、映像に含めていますが、ナレーション中の音楽は、チームメンバーが自ら作曲した音楽を採用し、速度アップ感に貢献しています。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：u-blox ZED-F9P
ロボットカーの制御装置：waves ESP32 DevKitC V4
使用している衛星：GPS L1C/A Galileo E1 E5B BeiDou B1 QZSS L1C/A L2C
衛星測位以外のセンサー：なし
測位方式：RTK
車体：TAMIYA DF-02
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【011】WhiteBox（TUTものづくりサークル）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
昨年の車両(ゴリアテ)から駆動方式を差動二輪に変更，車体の剛性と旋回時の安定性が向上しました．バッテリーも大容量化し，太陽電池を搭載することで走行可能時間も向上しました．F9Pの内蔵RTKエンジンを用いてRTK測位を行い，Pure pursuitアルゴリズムにより目標地点へ移動します．
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名： SparkFun GPS-RTK2(ZED-F9P)
ロボットカーの制御装置：Raspberry Pi 3 Model B+
使用している衛星：GPS，QZSS，GLONASS，BeiDou
衛星測位以外のセンサー：なし
測位方式：RTK
車体：自作
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【012】CTR α-type（CTO Aチーム）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
初出場です！CTR α-typeはGPS及びQZSSとELEGOO UNO R3を用いて走行します。制御と受信は、ELEGOO UNO R3で行い、GPSやQZSSの信号の受信から、モーターの出力までをすべて１つの制御ボードで行いました。CTR α-typeは走行時に内部回路に発生するノイズの影響を抑える為に、高い位置にアンテナを取り付け、アンテナの下には、ノイズシールドを設置してSN比を大きくし、走行性能を向上させました。また、電装関係の部品は、極力少なくし軽量化も行いました。土の上での走行を行い、悪路でもコースをしっかりと回る事の出来る機体を作製しました。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：AE-GYSFDMAXB
ロボットカーの制御装置：ELEGOO UNO R3
使用している衛星：GPS,QZSS
衛星測位以外のセンサー：なし
測位方式：単独測位
車体：ELEGOO UNO R3スマートロボットカー
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【013】CTR β-type（CTO Bチーム）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
こちらも初出場です！CTR β-typeはRTKLIBによるRTK測位とRaspberry Pi3 B+を用いて制御しています。アンテナと受信機、Raspberry Piのみで制御を行う、とてもシンプルな構成になっています。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：NEO-M8P-2-11
ロボットカーの制御装置：Raspberry Pi3 B+
使用している衛星：GPS, QZSS, BeiDou
衛星測位以外のセンサー：なし
測位方式：RTK
車体：TAMIYA MF-01X
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【014】走れヨッシー
2020年10月27日掲載
◆一言アピール（300字以内）
この自律走行車は制御基板のキット化を目標としています。そのため、機体を小さくすること、価格を抑えることを意識しました。キット化を目標にする上で機体と使用者が相互に通信できる機能を追加するため、制御基板の変更を行いスマートフォンよりWayPointの入力、機体の現在地を表示する機能を追加していき制御基板の開発を行っています。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：NEO-M6P
ロボットカーの制御装置：ArudinoUno
使用している衛星：GPS
衛星測位以外のセンサー：CMP12
測位方式：単独測位
車体：タイクラフト社製のキャタピラ車両
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【015】Y-Lab2020
2020年10月27日掲載
◆一言アピール（300字以内）
昨年までの機体は単独測位を用いて機体の制御を行っていたため、測位の精度に課題が残ってしまっていた。そのため今年はサレジオ高専の基地局を用いてRTK測位を行い、それをもとに機体制御を行う方式に変更した。それにより昨年までと比べ機体制御の精度を上昇させることが出来たと思う。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール: Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK2モジュールを機体側に、サレジオ高専屋上のRTK基準局でも同型のGPS-RTKモジュールを使用
ロボットカーの制御装置：Arduino
使用している衛星：QZSS 、GPS 、Galileo 、BeiDou 、Glonas、BDS
衛星測位以外のセンサー：地磁気センサ
測位方式：RTK測位
車体：G6-01シャーシ
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
【016】vibra（GPSロボットカー班）
2020年10月28日掲載
◆一言アピール（300字以内）
初出場になります。ロボットカーを実際に走らせてみると思っていたより制御が難しく、かろうじて8の字周回の目途は立ちましたが、REIWAポイント獲得はまだ先になりそうです。つくば市で善意の基準局に登録されている方の基準局データをNtripで取得し、F9P内蔵RTKエンジンを用いてRTK測位を行っています。
◆ロボットカーのスペック
GPSモジュール名：Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK-SMAモジュール
ロボットカーの制御装置：ESP32-DevKitC （情報処理にはRaspberry Pi 3 Model B+を使用）
使用している衛星：QZSS GPS Galileo BeiDou GLONASS
衛星測位以外のセンサー:地磁気 （9軸センサの地磁気のみを使用）
測位方式：RTK
車体：ジャンク品をインターネットオークションで落札したため詳細不明です。
◆特徴的なJPEG画像（5枚まで）
