2021年2月18日掲載

RTKロボットカーを組み立てる前に、開発環境を構築します。

RTK測位をするためにはF9P受信機の設定が必要です。Windows PCにu-centerをインストールします。

次にArduinoの開発環境であるArduino IDEをWindow PCにインストールします。この作業は複雑ですが、手順通りに進めれば難しくはありません。

最後にRTKロボットカーとの情報のやり取りを行うために、3台のAndroidスマホとBluetooth接続し、アプリをインストールします。

これで今日の作業は終わりです。

【1】「センチメートルGPS測位 F9P RTKキット・マニュアル」の第3章　第3話「2周波RTKモジュールF9Pの初期設定とUSB制御」に沿ってWindows PCにu-centerをインストールする。

【2】Windows PCにF9P受信機をUSB接続し、Windows PCのデバイスマネージャーでF9P受信機のシリアルポートを確認する（下の画面ではCOM7）。

【3】u-centerの[Receiver]-[Connection]でF9P受信機のシリアルポートを指定する。 

【1】Windows PCにArduino IDEをインストールする。

【2】Windows PCにArduino Nano EveryをUSB接続し、Windows PCのデバイスマネージャーでArduino Nano Everyのシリアルポートを確認する（下の画面ではCOM17）。

【3】Arduino IDEを起動し、[ツール]-[シリアルポート]でArduino Nano Everyのシリアルポートを指定する。

【4】Arduino IDEの下部に「ボードArduino Nano Everyを使うにはパッケージをインストールしてください。」と表示されるのでクリックする。

【5】下記画面が表示されるので「インストール」をクリックする。

【6】インストールが開始される。

【7】以下の画面が表示されたら青枠の方をクリックする。

【8】インストールが完了する。

【9】Arduino IDEの[ツール]-[ボート]-[Arduino megaAVR Boards]で「Arduino Nano Every」を選択する。

【10】[ツール]-[Registers emulation]で「None(ATMEGA4809)」を選択する。

★以下は、Arduino Nano Everyのハードウェアシリアルをデフォルトの2つから4つに増やすための手順

（このサイトを参考にした。）

【11】Windowsのエクスプローラーを起動し、[表示]をクリックし、「隠しファイル」にチェックを入れる。

【12】下記フォルダを開き、「pins_arduino」をダブルクリックする。

C:\Users\[ユーザー名]\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\megaavr\1.8.7\variants\nona4809

【13】「このファイルを開く方法を選んでください。」と表示されたら、「ワードパッド」を選択し、「OK」をクリックする。

【14】ファイル内の下記記述を見つける。

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#define HWSERIAL2_MUX (PORTMUX_USART0_NONE_gc)

#define HWSERIAL3_MUX (PORTMUX_USART2_NONE_gc)

【15】上記記述を下記に書き換える。

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//#define HWSERIAL2_MUX (PORTMUX_USART0_NONE_gc)

// Serial2 USART available on Arduino header pins

// USART0 on mega4809 (standard pins)

// Mapped to HWSERIAL2 in Serial library

#define HWSERIAL2 (&USART0)

#define HWSERIAL2_DRE_VECTOR (USART0_DRE_vect)

#define HWSERIAL2_DRE_VECTOR_NUM (USART0_DRE_vect_num)

#define HWSERIAL2_RXC_VECTOR (USART0_RXC_vect)

#define HWSERIAL2_MUX (PORTMUX_USART0_DEFAULT_gc)

#define PIN_WIRE_HWSERIAL2_RX (7)

#define PIN_WIRE_HWSERIAL2_TX (2)

//#define HWSERIAL3_MUX (PORTMUX_USART2_NONE_gc)

// Serial3 USART available on Arduino header pins

// USART2 on mega4809 (alternate pins)

// Mapped to HWSERIAL3 in Serial library

#define HWSERIAL3 (&USART2)

#define HWSERIAL3_DRE_VECTOR (USART2_DRE_vect)

#define HWSERIAL3_DRE_VECTOR_NUM (USART2_DRE_vect_num)

#define HWSERIAL3_RXC_VECTOR (USART2_RXC_vect)

#define HWSERIAL3_MUX (PORTMUX_USART2_ALT1_gc)

#define PIN_WIRE_HWSERIAL3_RX (3)

#define PIN_WIRE_HWSERIAL3_TX (6)

【16】更にファイル内の下記記述を見つける。

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#define SERIAL_PORT_MONITOR       Serial

#define SERIAL_PORT_HARDWARE      Serial1

#define SERIAL_PORT_USBVIRTUAL    Serial

【17】上記記述を下記に書き換える。

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#define SERIAL_PORT_MONITOR       Serial

#define SERIAL_PORT_HARDWARE      Serial1

#define SERIAL_PORT_HARDWARE1     Serial2

#define SERIAL_PORT_HARDWARE2     Serial3

#define SERIAL_PORT_USBVIRTUAL    Serial

#define SERIAL_PORT_HARDWARE_OPEN   Serial1

#define SERIAL_PORT_HARDWARE_OPEN1  Serial2

#define SERIAL_PORT_HARDWARE_OPEN2  Serial3

【18】ファイルを上書き保存する。

3つのRN-42（以下、RN-42①/②/③）にUSBで電源を入れ、3台のAndroidスマホ（以下、Androidスマホ①/②/③）と1つずつペアリングする。更にAndroidスマホにアプリをインストールしてBluetoothのデバイス設定する。

※RN-42のMACアドレスは本体の小さなバーコード上部に記載されている。

※RN-42本体の通信設定はデフォルト値のまま使用する。

Androidスマホ①（RTK補正データ（RTCMデータ）送信用）
・Androidスマホ①のBluetoothの設定で、RN-42①（RNBT_[RN-42①のMACアドレス下4桁]）にペアリング

・Lefebure NTRIP Clientをインストール
・Lefebure NTRIP Clientの設定のBluetooth DeviceでBluetoothモジュール①を選択

Androidスマホ②（走行軌跡描画用）

・Androidスマホ②のBluetoothの設定で、RN-42②（RNBT_[RN-42②のMACアドレス下4桁]）にペアリング

・AgriBus-NAVIをインストール

・AgriBus-NAVI の設定のBluetooth接続機器でRN-42②を選択

Androidスマホ③（制御信号送信＆ログ受信用）

・Androidスマホ③のBluetoothの設定で、RN-42③（RNBT_[RN-42③のMACアドレス下4桁]）にペアリング

・Serial Bluetooth Terminalをインストール

・Serial Bluetooth Terminalの設定のBluetooth DevicesでRN-42③を選択